索菲亚的诞生无疑是人形机器人研究的一个里程碑。它自诞生以来影响很大，引起不小的轰动。人形机器人一直备受争议。有人支持，有人反对。仿人机器人的研究就是在这样的舆论中一步步推进的。近年来，越来越多先进的人形机器人出现在我们的视野中。它们不仅让人们感叹科学的伟大，也让人们感到更加担忧和恐惧。让我们来看看这些栩栩如生的人形机器人。
科学家对此类机器人的研究逐渐以单元的形式集成。从最初实现简单的行走和模仿人类动作，到最初对外部环境的低智能感知，再到视觉、触觉等多种技术的融合，能够根据外界的变化进行自我调整人形机器人由于任务的拟人化和高智能性，发展相当迅速。
目前的人形机器人在运动能力、语言表达、面部表情等方面已经与人类相当接近，例如接下来要介绍的ATLAS机器人和Ameca机器人。
1个ATLAS机器人
首先，从运动能力来看，美国波士顿动力公司的ATLAS机器人是目前运动能力最接近人类的机器人。 ATLAS能够自由奔跑，甚至跑酷，得益于其强大的感知能力、可扩展的行为库以及MPC控制器提供的预测控制。通过TOF深度相机和传感器，ATLAS可以感知障碍物的存在，然后将其与行为库中预先创建的最优轨迹模板进行匹配，作为解决方案。最后由MPC控制器执行，控制机器人的力、姿态和行为。调整时间等细节以应对环境。 ATLAS的可扩展性给了它巨大的发展空间。下一代ATLAS或许能够显得更接近人类，并且移动得更加流畅和连贯。
2 阿梅卡机器人
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